德國(guó)馮哈伯手術(shù)機(jī)器人行星齒輪箱

XY 工作臺(tái)系統(tǒng)可以設(shè)計(jì)為開環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)伺服系統(tǒng)三種。開環(huán)的伺服系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng), 系統(tǒng)沒有檢測(cè)裝置; 半閉環(huán)的伺服系統(tǒng)中一般采用交流或直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng), 并在電機(jī)輸出軸安裝脈沖編碼器, 將速度反饋信號(hào)傳給控制單元; 德國(guó)馮哈伯手術(shù)機(jī)器人行星齒輪箱閉環(huán)的伺服系統(tǒng)也是采用交流或直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng), 位置檢測(cè)裝置安裝在工作臺(tái)末端, 將位置反饋信號(hào)傳給控制單元。閉環(huán)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)價(jià)格昂貴，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，同時(shí)其可控分辨率也很高，但在本次設(shè)計(jì)中，其位置精度（±0.02mm）要求不高，考慮到成本低，維修方便，工作穩(wěn)定等條件。選用步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)就可以滿足要求。其通過(guò)單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng), 經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)工作工作臺(tái)條件的確定。

在老師給定的參數(shù)中，我選鉆床能夠加工的最大面積為200×210，最大工件重量150kg，所以留出裝夾的尺寸后工作臺(tái)應(yīng)該設(shè)計(jì)為280×290，并且考慮到工件最大重量為150kg，所以我選工作臺(tái)厚度為10mm，材料選45號(hào)剛，雖然在這里用鑄鐵就可以很好的完成其工作要求，可是由于鑄件少要專門制造砂型不合成本要求，德國(guó)馮哈伯手術(shù)機(jī)器人行星齒輪箱而45號(hào)剛具有良好的綜合力學(xué)性能，制造業(yè)比較方便，故本設(shè)計(jì)中所用金屬材料全部為45號(hào)剛，其密度為ρ=7.85g/cm³。