德國(guó)FAULHABER下肢機(jī)器人行星減速器

在本設(shè)計(jì)中，我選用第③種間隙調(diào)整方式，并且選外循環(huán)滾珠絲杠做為工作臺(tái)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，因?yàn)檫@種循環(huán)方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工藝性好，承載能力強(qiáng)，成本低等優(yōu)點(diǎn)。

    支承形式 ：我選用兩端固定形式（F—F），特點(diǎn)：①只要軸承無(wú)間隙，絲杠的軸向剛度為一端固定的4倍  ②絲杠一般不會(huì)受壓，無(wú)壓桿穩(wěn)定問(wèn)題，德國(guó)FAULHABER下肢機(jī)器人行星減速器系列30/1固有頻率比一端固定的高 ③可以預(yù)拉伸，預(yù)緊拉伸后可減小絲杠自重的下垂和熱補(bǔ)償膨脹。

聯(lián)軸器的選著　　由于要求設(shè)計(jì)的工作臺(tái)屬于輕載型工作臺(tái)，工作臺(tái)上的負(fù)載折算到電機(jī)上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不是很大，所以電機(jī)與絲杠的連接用聯(lián)軸器就可以滿足要求。德國(guó)FAULHABER下肢機(jī)器人行星減速器系列30/1這樣大大簡(jiǎn)化了主軸的結(jié)構(gòu)，縮短傳動(dòng)鏈，提高了傳動(dòng)精度。同時(shí)有效地提高了主軸部件的剛度。

導(dǎo)軌支承座的選著　　

軸承的選著　　由于絲杠主要受軸向力的作用，為了保證其高速、高精度可靠性。可選用“前后支承均采用高精度的單列向心推力軸承和一個(gè)深溝球軸承支承"。這樣既保證了軸向載荷和徑向載荷。